Quand l'univers est frappé par une succession de catastrophes, à savoir la Vague d'Annihilation et l'invasion de la Phalange, certains héros lutant afin de défendre l'univers décident de former une équipe en vue de contrer les menaces extérieures.

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Au premier rang se trouve Peter Quill, surnommé Star-Lord, qui s'estime responsable de la destruction de la capitale Kree par la Phalange. Il fait équipe avec l'humanoïde Gamora, Drax le Destructeur, Rocket Raccoon, l'être sylvestre Groot, l'héroïne cosmique Quasar et l'être génétiquement parfait Warlock, l'experte des arts martiaux Mantis, fournissant le soutien logistique et la connexion mentale.

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Cette bande disparate adopte le nom des Gardiens de la Galaxie après avoir croisé le chemin d'un des Gardiens originaux venu d'une autre époque, qu'ils retrouvent coincé dans la glace.

Dès ses origines, le groupe manque de cohésion et se dispute tout le temps, d'autant qu'ils découvrent que Quill a utilisé les capacités mentales de Mantis afin de les convaincre de se rallier à sa cause.

En dépit de leur ressentiment, ils s'unissent afin de sauver Star-Lord dans la Zone Négative lorsqu'il est exilé par le Kree appelé Ronan l'Accusateur.

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Deux des Gardiens ont le Titan fou Thanos dans le collimateur. Gamora est la fille adoptive de se dernier, tandis que la raison d'être de Drax est de tuer celui-ci. L'occasion se présente quand les Gardiens font équipe avec les Avengers afin d'empêcher Thanos de s'emparer d'un Cube Cosmique, un objet conférant un grand pouvoir à celui qui le détient.

Si les deux équipes sont envoyées dans le Cancervers par leur ennemi, ils parviennent à trouver une arme capable de détruire le Cube, et Thanos est confié aux Gardien de l'Univers en guise de châtiment.

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Les Gardiens aident une autre équipe terrienne, les X-Men, lorsque Jean Grey, qui a voyagé dans le temps, est jugée pour les crimes de son double plus âgés.

Peter Quill et la mutante Kitty Pride entament alors une longue relation. Tony Stark envoie par la suite Flash Thompson, alias l'Agent Venom, dans les rangs des Gardiens en tant que représentant des Avengers.

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L'équipe est ensuite menacée par le père de Quill, J'Son, souverain de la planète Spartax. Ce dernier tente de séparer les Gardiens et de les empêcher d'agir, mais il est contré par Captain Marvel, qui vient sauver Star-Lord.

Le scandale qui s'ensuit force J'Son à quitter ses fonctions, et son fils est élu souverain à sa place. Quill n'est pas intéressé par l'exercice du pouvoir, mais il finit par prendre sa place en tant que président de Spartax.

Rocket Raccoon prend la tête des Gardiens et le rôle de Star-Lord est endossé par la fiancée de Quill, Litty Pride, qui a quiité la Terre en vue de le suivre.

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Les responsabilités liées au pouvoir ne sont pas du goût de Quill, et il abdique ... à peu près au même moment où ses sujets veulent le chasser pour avoir pris part à l'un des pires événements vécus par la planète. Hala, une Kree se faisant appeler la dernière Accusatrice vivante, tente de détruire Spartax, estimant que Quill est responsable de la destruction de la capitale Kree.

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En conséquence, Quill retourne auprès des Gardiens. L'équipe accueille un nouveau membre, Ben Grimm, plus connu sous le nom de La Chose. Ils retournent tous sur Terre quand Captain Marvel sollicite leur aide durant la seconde guerre civile des surhumains, contre Iron Man.

Lorsque le vaisseau des Gardiens est détruit durant la bataille, ils restent coincés sur Terre.

La situation se complique quand Gamora découvre que Thanos s'y trouve également ...

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Le saviez-vous ? Les Gardiens de la Galaxie utilisent des "bracelets passeports" alimentés par la station spatiale Knowhere, leur permettant de se rendre rapidement n'importe où dans l'univers.

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